Die Entwicklung vielseitigerer Robotermanipulatoren ist ein entscheidender Schritt für zahlreiche Robotik-Anwendungen, zum Beispiel im Gesundheitswesen (Altenpflege), in der Landwirtschaft (Ernte), in der Industrie (kollaborative Robotik) oder im Umweltbereich (Mülltrennung und Recycling). Die Geschicklichkeit menschlicher Hände ist robotischen Greifern aber bislang weit überlegen. Ziel des Learn2Grasp-Projekts ist es, menschenähnliches Greifen aus chaotisch gefüllten Behältern mit Hilfe einer nachgiebigen und menschenähnlichen Hand zu erlernen.
Die Forschenden der Uni Bonn bringen anerkannte Expertise in visueller Wahrnehmung und Szenenmodellierung sowie Erfahrung in Teleoperation und Lernen aus menschlichen Demonstrationen ein. Diese werden im Projekt ergänzt durch die Expertise der Sorbonne im Lernen von Aktionen und dateneffizienter Exploration für die Robotik. „Die Projektleitung erwartet, dass diese Kombination dazu führt, dateneffiziente Methoden zum Erlernen von robusten Strategien für das geschickte Greifen von unbekannten Objekten aus komplexen Szenen zu entwickeln“, sagt Prof. Dr. Sven Behnke vom Institut für Informatik VI – Intelligente Systeme und Robotik. Der Wissenschaftler ist Mitglied im Exzellenzcluster PhenoRob sowie in den Transdisziplinären Forschungsbereichen „Mathematik, Modellierung und Simulation komplexer Systeme“ und „Innovation und Technologie für eine nachhaltige Zukunft“ der Universität Bonn.
Die Greifstrategie wird nicht nur auf Messungen von RGB-D-Sensoren basieren, sondern auch auf Kraft/Drehmoment-Messungen im Handgelenk, Kraftmessungen in den Fingern und taktilen Messungen auf der Handoberfläche. Die gelernten Strategien werden interaktiv sein und somit neben Greif- auch andere Aktionen beinhalten, wie zum Beispiel das Verschieben und das Vereinzeln von Objekten. Auch mehrschrittige Pläne wie die Reorientierung von Objekten in der Hand und das Neugreifen zwecks Umschließung sollen erlernt werden. Damit würden Roboter praxistauglicher werden und zahlreiche neue Anwendungsgebiete für die Robotik erschlossen.
Kontakt für die Medien:
Prof. Dr. Sven Behnke
Universität Bonn
Institut für Informatik VI – Intelligente Systeme und Robotik
Autonome Intelligente Systeme
Tel. 0228 / 73 4116
E-Mail: behnke@cs.uni-bonn.de
Web: www.ais.uni-bonn.de